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为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题,利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模型,设计了自抗扰控制器(ADRC:Auto Disturbances Rejection Controller)并与比例微分(PD:Proportional Differential)控制器。利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化,克服了试凑参数的繁琐性。通过仿真实验对控制器进行的测试结果表明,该控制器系统能有效抑制负载摆动,对系统参数变化及摆角扰动有很强的鲁棒性。