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针对变绳长桥式吊车系统负载快速和精确定位的要求，设计了一种滑模变结构控制器。基于系统的状态空间模型，分别设计了吊车位置和绳长的线性滑模面，在吊车位置滑模面中考虑负载摆动的速度项，实现了在小车和绳长定位的同时，消除负载摆动的控制目的。为了解决控制力的抖动问题，给出了将非连续函数连续化的方法，在保持控制效果的同时消除了控制力的抖振现象，从而提高了控制器的实用性。仿真实验结果证明，该控制器可实现变绳长吊车系统负载的定位要求。