【摘 要】
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驾驶决策机制是保障自动驾驶车辆驾驶安全的关键技术,而换道研究是其重要课题.然而,在复杂的动态环境下行驶时,使智能车辆做出安全、符合要求的换道决策仍然是一个难点.为此,
【机 构】
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高效洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学）,山东大学机械工程学院
【基金项目】
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山东省重点研发项目(2016ZDJS02A04)
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驾驶决策机制是保障自动驾驶车辆驾驶安全的关键技术,而换道研究是其重要课题.然而,在复杂的动态环境下行驶时,使智能车辆做出安全、符合要求的换道决策仍然是一个难点.为此,首先分析了车辆自由换道的影响因素,采用传统的数理模型建立了基于换道收益、安全和必要性的车辆换道规则模型.其次,针对在不同的驾驶工况换道决策考虑的因素不同,提出从基于物理状态的特征、基于交互感知的特征以及基于道路结构的特征三个方面提取决策变量,使换道模型决策时考虑的因素更加全面.然后,针对自由换道决策过程中存在的多参数和非线性问题,提出了基于贝
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