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针对影响航空遥感三轴惯性稳定平台控制精度的非线性摩擦，提出了一种基于LuGre模型的摩擦参数辨识方法。在分析系统正弦响应曲线的基础上，建立了适于惯性稳定平台的LuGre摩擦模型，提出了两步辨识及动态参数优化的摩擦参数辨识方法，针对惯性稳定平台三个框架系统的不同特点分别设计了参数辨识方案，最后通过实验进行了验证。结果表明，各框架角速度、角位置响应仿真曲线与实际曲线基本一致，说明提出的辨识方法能够得到各框架较为准确的摩擦模型。摩擦补偿实验结果表明，可显著降低摩擦对控制系统精度的影响，使方位系统角位置误差波动范