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移动机器人的路径规划一直是移动机器人研究领域的难点问题。针对煤矿井下环境的不确定性，移动机器人路径规划效果不理想，采用启发式搜索算法中的A＊算法实现井下移动机器人的局部路径规划，并对A＊算法中的估价函数进行加权修正，保证了估价函数的可靠性，提高了路径规划效率。仿真实验说明该方法的有效性和可行性。