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主要探讨二足机器人（biped robots）行走或受到外力干扰时，通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定，并增强站立时稳定性．二足机器人动态平衡之实现，主要是将动态平衡控制程序撰写于Nios Ⅱ发展环境中，当二足机器人行走时，利用脚底压力传感器取得压力值，运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范嗣内，并计算实际重心与期望重心之误差，以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内，使二足机器人行走时能够更加稳定，实验结果表明该方法是有效的．