【摘 要】
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介绍了用力觉交互技术进行手眼协调高速率精准操作的动作技能训练方法。提出了记录播放和轨迹智能导引两种培训模式。在记录培训模式中,采用PD控制的方法使学员被动感受专家
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金No.60803070~~
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介绍了用力觉交互技术进行手眼协调高速率精准操作的动作技能训练方法。提出了记录播放和轨迹智能导引两种培训模式。在记录培训模式中,采用PD控制的方法使学员被动感受专家的运动信息。在智能导引纠正模式中,学员主动操作交互设备,计算机根据学员的操作情况控制交互设备输出导引力或纠正力。最后,采用Omega 3DOF建立了具备触觉显示和图形显示功能的＂信封靶＂描绘技能训练系统样机平台,分析了力模型参数对系统稳定性的影响。实验结果证明了培训方法的可行性。
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