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模型设置的不合理、可能导致卡尔曼滤波器的发散、完成不了预期的最佳滤波功能,这在系统动态噪声较小时尤为明显。本文提出了一种卡尔曼滤波器自我检测发散的方案,并在假设成立时给出修正的方法。使卡尔曼滤波器能尽可能地保持其最佳性、使为了克服发散而牺性的滤波最佳性降至最小。在这个意义上,这种自检的卡尔曼滤波器具有自适应的功能。