论文部分内容阅读
根据工业上机器人手爪控制系统的一个子爪,按照其控制系统的控制规律和实现目标,首先建立直流电机角位置系统的数学模型,然后根据该模型进行系统的参数辨识。在实际生产过程中,被控量爪间角度（θ）是变化的,为了在生产过程中保持良好控制效果,通过BP神经网络对该系统进行自适应PID控制,使其达到控制器参数在线调整和优化的目的。