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针对四旋翼飞行器是一个复杂的非线性、强耦合且易受干扰的控制系统，稳定性和动态性能存在矛盾，具有良好动态性能的四旋翼却很难达到理想的稳定控制。为解决传统四旋翼设计中只追求保持平稳悬停的静态稳定性，忽略动态调整时稳定性的问题，并克服大幅度干扰信号或姿态调节信号产生的发散式抖动，以及提升四旋翼的稳定性能和抗干扰性能等困难，提出一种采用Ziegler—Nichols方法参数整定PID的四旋翼控制方案，分析系统模型推导出优化的PID参数。实验结果表明，改进方法使四旋翼良好地跟踪给定信号，既能保持平稳悬停，又能应对大