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为便于对一种专用机器人的运动进行分析，本文将机器人的闭链结构为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型。利用这一模型，最终获得了机器人运动学的全部逆解。
多重四连杆型机器人（喷浆用）运动学分析
【摘 要】
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为便于对一种专用机器人的运动进行分析，本文将机器人的闭链结构为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型。利用这
【机 构】
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山东矿业学院机器人研究中心,250031
【出 处】
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中国矿业
【发表日期】
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1998年4期
【基金项目】
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国家863计划资助,,“九五”科技成果重点推广项目
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