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为了实现胃肠道疾病的无创诊疗，本文提出了一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人。此机器人采用磁流变液和水凝胶相结合的混合材料，减少了设备对胃肠道的侵害。使用永磁体和磁流变液相结合的磁控系统，实现对医疗胶囊机器人的精准控制。同时，本文利用 MATLAB 进行建模仿真，对磁流变医疗胶囊机器人的平移运动和斜面运动进行理论研究，从而分析各个外界因素对该机器人运动的影响关系。