论文部分内容阅读
基于仿生原理设计了一种多足机器人的单腿结构,并完成关节运动控制的液压系统设计。对小腿液压缸位置控制系统中的关键元件进行数学模型推导的基础上,完成了控制系统模型的构建。针对控制系统快速响应性较差的缺点,采用PID算法设计了校正器,改善了控制系统的相关特性。
液压驱动多足机器人关节控制系统分析
【摘 要】
：
基于仿生原理设计了一种多足机器人的单腿结构,并完成关节运动控制的液压系统设计。对小腿液压缸位置控制系统中的关键元件进行数学模型推导的基础上,完成了控制系统模型的构
【机 构】
：
绍兴职业技术学院;
【出 处】
：
煤矿机械
【发表日期】
：
2004年期
【基金项目】
：
浙江省教育厅科研项目资助(Y201738751)
其他文献
当前市场有效需求不足的问题已成为制约我国经济增长的“瓶颈”。本文从长远的观点出发 ,侧重分析了开拓农村市场的现实性 ,并对影响农村市场开拓的因素进行分析 ,从而提出了
人类进入21世纪以来,随着计算机及网络的日益普及和应用,我们正处在一个高度信息化的社会,我们的生产和生活方式也彻底得到了改变。计算机俗称＂电脑＂,它对我们来说都非常的熟悉
目的观察半夏泻心汤联合西药治疗原发性胆汁反流性胃炎临床疗效。方法通过筛选武汉市第六医院等多家医院156例原发性胆汁反流性胃炎患者,随机分为两组,每组78人,对照组使用兰
为解决硬目标侵彻过载信号降噪问题,提出融合总体经验模态分解（EEMD）和小波变换（WT）的联合滤波方法。首先对实测信号进行总体经验模态分解,获得信号的本征模态函数（IMF）分量,然后计
城市道路绿化成为城市建设和城市经营的重要内容,而城市道路绿地的人性化设计对提升城市的形象、起到更加直观的作用。
Urban road greening has become an important part
语言和思维的关系是近年来心理语言学和认知语言学研究中的一个热点问题。但针对“潜在发音”这一学习习惯和学习策略在中国大学生英语阅读的不同题材中如何起作用的相关研究
浙江慈溪小家电产业群由中小民营企业组成,规模不大,单体品牌影响力小,因而共同打造集群品牌是理性选择。集群品牌具有市场推广效应、资产增值效应和优化产业价值链效应。集
利用多时相TM/ETM+卫星影像,对环厦门岛水域悬浮物浓度状况进行了评估.经几何校正和大气辐射校正后的影像,通过密度分割、分级后比较和影像差值等变化检测技术,直观和定量地
目的探讨龙须菜藻胆蛋白粗提物对小鼠免疫功能和抗氧化能力的影响.方法以硫酸铵沉淀法提取龙须菜藻胆蛋白粗提物,经口给予小鼠100、200、300(mg/kg·d)的藻胆蛋白粗提物,
【目的】对帽儿山地区主要树种的实测光谱与植被光能利用率进行统计分析,从光化学植被指数定义出发,修正PRI指数,进而得到阳生叶PRI与LUE之间较稳定的定量关系,为碳循环模型