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反向动力学中 CCD 算法具有局限性，分析几何法应用于多自由度骨骼具有不可收敛性，而微分求解主要运用于小幅度的变化，因此利用雅可比矩阵使骨骼具有收敛性，将分析几何法与微分求解法融合，实验结果表明， IK 反向动力学算法的改进很有意义。
基于3D反向动力学IK算法的研究
【摘 要】
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反向动力学中 CCD 算法具有局限性，分析几何法应用于多自由度骨骼具有不可收敛性，而微分求解主要运用于小幅度的变化，因此利用雅可比矩阵使骨骼具有收敛性，将分析几何法与微分求
【机 构】
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贵州大学电子信息学院
【出 处】
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微型机与应用
【发表日期】
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2013年24期
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