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针对未知环境中无人车对可行区域的认知,提出了一种结合分水岭算法、边缘提取、区域合并等思想的图像分割方法。利用图像的灰度信息进行分水岭变化后,将图像过分割成多个小区域;再根据边缘信息所在位置对这些小区域进行初步区域合并。最后利用区域邻接图和图像的色调、亮度、灰度等信息描述剩余区域间的关系,将2个相邻区域的色调和灰度差值关系作为权值函数,根据亮度信息寻找阈值。实验结果表明:该方法有效提高了区域合并的准确性,成功分割出可行区域,为无人车的自主行驶提供了有力的保障。