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为解决多刚体系统在进行动力学建模中存在的结构复杂,难以进行计算机仿真等问题,提出运用R-W方法对多刚体系统进行动力学建模。通过对锚杆机动力学模型的建立,列出动力学模型的计算方程式,通过求解方程式,得到刚体位行,与模拟实验进行对比,可知最大误差小于1%。由此证实了R-W方法在对多刚体系统动力学进行建模时的准确性、简洁性与优越性。