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传统的A*算法在无人车路径规划中存在规划时间较长和搜索范围较大的缺点。综合分析A*算法的计算流程后,从四个方面对A*算法进行改进:1)目标性拓展,即根据待扩展节点和目标节点的相对位置来有目标性地选择不同的象限进行节点拓展;2)目标可见性判断,即判断待扩展节点与目标点之间有无障碍物,若无障碍物则跳出A*算法的探索过程,以此减少多余的搜索;3)改变A*算法的启发函数,即增加待扩展节点的n辈父节点到目标点的代价估计,以此减少到目标点的代价估计的局部最优情况;4)改变扩展节点的选取方略,即改变传统的最小化启