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马钢车轮公司是我国重要的火车车轮、轮箍生产基地，为满足火车重载、高速的要求，该公司2006年从德国Hegenscheidt公司引进了一条车轮加工生产线。该生产线包括12台数控机床、3台门式机械手及其他辅助设施。其中4台机床和1台门式机械手组成一个加工单元。门式机械手由德国Bleichert公司生产，该机械手X1轴、X2轴跨度大（11．8m），两侧各有一台伺服电动机通过齿轮、齿条驱动，X1轴、X2轴通过SIEMENS840DGANTRY功能耦合成一个同步直线轴（见图1）。