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基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究

来源 :郑州大学学报(理学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：k854642

【摘 要】

：

RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用

【作 者】

：

盖晓华 宋苏罗 刘叔军 

【机 构】

：

南阳理工学院电子与电气工程系南阳理工学院应用数学系

【出 处】

：

郑州大学学报(理学版)

【发表日期】

：

2009年3期

【关键词】

：

全向足球机器人 运动控制 改进HSIC控制 抗干扰 omnidirectional soccer robot  motion control  improved 

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RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地解决了这一问题.仿真实验结果表明,与常规PID控制相比,该算法能使全向机器人克服振动等扰动影响,准确高效地实现机器人的运动控制.

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