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针对一类不确定性非线性系统的传统模糊自适应控制方案存在的缺陷，利用第一类模糊逻辑系统直接作为非线性系统控制器，提出了一种模糊自适应鲁棒控制策略。在传统方案的基础上加入鲁棒补偿项，取消监督控制项，进一步放宽稳定条件到最小近似误差有界，利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性。通过对二阶混沌对象仿真结果表明，鲁棒控制有效地补偿了稳态误差，解决了单一模糊自适应控制寻优空间有限问题。