【摘 要】
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空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，全国高等学校优秀博士学位论文作者专项基金，中国博士后科学基金，中国科学院重点实验室基金
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空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制效果,分析了在仿真过程中出现的有关数值算法的问题.
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