【摘 要】
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研究被做克服在一条航道与一艘轮船的自动驾驶系统联系的传统的问题。一艘轮船有波浪骚乱的动态模型被造；一个波浪过滤器借助于一个扩大状态观察员(ESO ) 被设计。模型从有颜
【机 构】
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DepartmentofNavalArchitectureandOceanEngineering
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研究被做克服在一条航道与一艘轮船的自动驾驶系统联系的传统的问题。一艘轮船有波浪骚乱的动态模型被造；一个波浪过滤器借助于一个扩大状态观察员(ESO ) 被设计。模型从有颜色的噪音贿赂的出发大小估计了低频率运动部件，因此前后的驾驶由高频率波浪骚乱引起了被避免。同时，一个柔韧的自动驾驶仪系统，由可变结构控制理论设计了，被介绍。在波浪过滤器工作很好的危险的海地位表演完成的模拟结果；自动驾驶仪有强壮的坚韧性到环境骚乱；模型不安，；更重要地， rudder 调整的频率显著地被减少。
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