【摘 要】
:
针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并
【机 构】
:
华北理工大学机械工程学院,河北省工业机器人产业技术研究院
论文部分内容阅读
针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进行研究,使用MATLAB软件进行仿真绘制出手臂末端在车体内部的点阵图,分析手臂末端作业空间和盲区,研究目标空间与作业空间的关系,为避免在盲区中作业提出手臂使用的优化方案。
其他文献
2014年中央一号文件要求农业要深化改革,不要成为全面建成小康社会的短板。辽宁省是农产品出口大省,但受到贸易壁垒、产品结构不合理和出口国过于集中等因素的影响,近年来农
预算管理是消防部队财务管理的重要内容,作为承担国家消防安全和社会应急救援等职责任务的单位,其预算管理水平直接影响其履职尽责能力和战斗力的形成。预算执行是预算管理的
新形势下高校党校教学工作也面临新的考验和挑战,高校党校教育工作者只有了解党校教学过程的特殊性,才能真正进行教学工作创新,才会在工作中积累更多的经验。本文主要针对高
研究目的:本研究基于运动生物力学原理开展实验室人体运动模拟实验,以人穿着慢跑鞋在测力台上做不同形式运动为例,获得不同运动形式下的摩擦特征数据,结合统计学原理对所测数
针对数字混沌密码序列发生器产生的二值序列局部范围内存在的周期特性评价难问题,提出一种新的周期特性分析方法——BSPD(binary sequence’s periodic detection)方法,用于
海金沙为蕨类海金沙Lygodium japonicum(Thunb)SW.的干燥成熟孢子。本品性寒,味甘。清热、利尿,通淋。用于治疗热淋、血淋、尿道涩痛。笔者在对辖区内的海金沙进行检查中,发
<正>1.石桥小学的数学翻转课堂2011年秋天,美国明尼苏达州斯蒂尔沃特市石桥小学开始了数学翻转课堂试点计划。五六年级的学生可以按自己的学习进度在家里观看10—15分钟的讲
<正>如今,中国的改革发展进入到攻坚阶段,各种社会矛盾逐渐暴露和激化,仅从近些年青少年犯罪的情况来看,形势不容乐观,青少年犯罪已经成为一个十分严峻的社会问题,药家鑫事件