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针对伺服系统在快速性、准确性和鲁性等方面的较高要求,提出了一种非线性变结构双模控制器。在偏差较小时采用具有时变、非线性、“时间次优开关超平面”的滑模控制,以保证系统的鲁棒性和快速性;在偏差较小时,根据状态变量的幅值可自动转化为线性二次型PI控制,以保证系统的准确性。仿真结果表明本方案的有效性。