【摘 要】
：
针对一类非线性不确定系统不确定边界未知但有界的情况，提出一种设计滑模自适应控制器算法。利用几何齐次性理论和积分滑模面设计了滑模自适应控制器，使其能够在有限时间内镇定
【机 构】
：
天津工业大学计算机科学与软件学院,天津300387／中国科学院软件研究所计算机科学国家重点实验室,北京100190天津职业大学设备与实验室管理处,天津,300410;天津工业大学计算机科学与软件学院,
论文部分内容阅读
针对一类非线性不确定系统不确定边界未知但有界的情况，提出一种设计滑模自适应控制器算法。利用几何齐次性理论和积分滑模面设计了滑模自适应控制器，使其能够在有限时间内镇定，并设计相应自适应律估计控制增益，利用Lyapunov理论分析证明了闭环系统能在有限时间镇定。最后，仿真实例验证了所设计的滑模自适应控制器在不确定的情况下具有鲁棒性和自适应性。
其他文献
针对无线传感器网络中考虑能量均衡问题,提出了一种基于分环多跳的路由加权算法(ring based multi-hopclustering routing weighting algorithm,RMCRW)。算法在簇头节点向内
宁海州脑饭宁海州脑饭源于清代末期,起初由豆腐脑和小米粥混合,至1927年已经形成完整做法,以其制作精细,味美可口而闻名。在胶东乃至整个山东省流传着这样一句俗语,叫“文登
基于局部二值模式(local binary pattern,LBP)的特征提取方法忽略了图像灰度值变化的强度。针对这一问题,提出了一种结合对比度信息和LBP进行人脸识别的方法。首先采用LBP算子、VAR方差(variance,VAR)算子分别提取分块人脸灰度图像的LBP直方图序列(local binary pattern histogram sequence,LBPHS)和VAR直方图序列(var
目的:建立保健食品中半乳糖醛酸的测定方法.方法:经乙醇洗涤糖分后,用咔唑比色法测定.结果:方法的线性范围为25～100μg,相关系数为0.9984,回收率为89.2%～105.6%,相对标准偏差3.
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法———IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采用
针对现有监测方法对时变过程易产生误警且对微弱故障的检测能力不足等问题,提出一种基于可变遗忘因子的改进递归主元分析(recursive principal component analysis,RPCA)方法
给出了一种适用于光的衍射和透射双重作用下的边沿定位算法，能够准确定位曝光对象投影图像的边沿。分析了普通单色可见光的衍射模型在透射环境下的局限性，然后根据菲涅尔衍射模
目的:从分子生物学基础上了解同一次流行、不同来源的霍乱弧菌之间的遗传相关性,为有效控制传染源提供依据。方法:采用PCR技术对2005年分离的70株霍乱弧菌检测CT基因后,进行P
针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程
随着社会的发展,人们越来越重视孩子的教育问题,尤其是高中生的教育已成为家长、学校以及社会关注的重点,但是在注重学习成绩的同时,人们却忽略了学生的心理健康问题,特别是