【摘 要】
：
介绍了一种四轮独立驱动与转向(Four-Wheel Independent Driving and Steering,4WIS-4WID)电动车辆的结构和原理,对其电子操纵系统进行了设计,在此基础上构建了一种基于CAN总
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院,同济大学新能源汽车工程中心
论文部分内容阅读
介绍了一种四轮独立驱动与转向(Four-Wheel Independent Driving and Steering,4WIS-4WID)电动车辆的结构和原理,对其电子操纵系统进行了设计,在此基础上构建了一种基于CAN总线的车辆运动网络控制系统。该电动车辆具有全轮转向、前(后)轮转向、平行移动、原地转向等多种转向模式,分别对这些运动转向模式进行运动学建模。在控制策略上提出了一种分布式"位置—速度"双环反馈控制策略,各车轮转向角同时调节,车轮运动动态跟踪性能良好,车辆满足实时运动学要求。最后通过实车试验验证了网络控制系统结构和控制策略的有效性。
其他文献
对西藏野生当归药用价值、资源种类、形态特征、生境分布及栽培技术等方面进行了初步研究, 为当归的驯化栽培与开发利用提供了科学理论基础。
《老王》通过描写一个人力车夫老王与杨先生交往的生活琐事,挖掘了蕴藏于小人物身上的真善美,讴歌了人间真情,深情表达了作者对弱者的同情,同时也表达了作者对善良的呼唤和对
"21世纪海上丝绸之路"战略的落地不仅将推动我国对外贸易的进一步开放,也将给我国的航运经济发展带来机遇与挑战。文章选取2010~2014年上海出口集装箱运价指数(SCFI)与"海上
因为和单纯的土地转让相比,股权转让方式不征收流转税,同时由于土地使用权没有发生权属转移,因此也就不征收土地增值税,在买卖房地产时很多人主张采用股权转让方式进行,但这
<正> 近几年来,大学生在就业上产生了很大的压力。过去大学生就业统一由国家分配,"皇帝女儿不愁嫁"。现在就业市场竞争激烈,"双向选择"对人的综合素质要求提高了。因此,大学
基于节能减排中建筑节能的重要性,2008年内蒙古自治区建设厅组织编写并发布了内蒙古《居住建筑节能设计标准》(DBJ03-35-2008)。在标准编制的过程中,所涉及到的内蒙古居住建
我国房地产和住宅市场仍有很大的发展空间,建筑行业也将迎来新的机遇。然而,建筑行业发展面临很多困境和系列问题,建筑行业内部的无序竞争和恶劣的生态环境,企业财务杠杆大、
探讨了覆土式地下车库覆土厚度最低要求、覆土厚度与结构顶板调坡的关系、结构顶板排水沟的设置,以及覆土层中雨水、污水管道的平面布置、排水管道与地面绿化的关系等。
麦秸是一种农业剩余物，目前大量地在田间地头烧掉，严重地污染了环境。以麦秸为原料，配用少量无毒、无害的生态胶粘剂，经切割、磨碎、分级、拌胶、铺装成型、加压、砂光等工序制成
本文分析了盘式蚊香对室内空气品质的影响,因盘式蚊香燃烧产生的可吸入颗粒物对室内空气品质影响较大,将可吸入颗粒物作为本文研究对象。选择了3种有代表性的盘式蚊香并分别