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一个 6-SPS 斯图尔特平台的单个点在多维的奇特上被散布亢奋出现在任务空间，它把操纵者的工作区划分成几个没有奇特的区域。因为在单个点的运动不确定性，当操纵者从一个没有奇特的区域穿越这种亢奋的表面到另外一个时，它的运动不能被预定。在这篇论文，为操纵者的一条详细途径有它的非坚持的配置的亢奋的表面被介绍穿越奇特。首先，单个点转移骚乱和姿势骚乱，它做使不安的单个点水平地转并且分别地，垂直地被构造。通过在最大损失控制域以内使用这些骚乱进输入参数，使不安的坚持的配置被转变成它的相应非坚持的一个。在骚乱的行动下面，操