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摘要：针对现阶段三叶桨四旋翼飞行器平衡难以控制的问题，该文基于STM32单片机设计了一个三叶桨四旋翼飞行器，该飞行器采用四元数转欧拉角算法和PID调节器，实现了角速度与加速度到角度的转换。该飞行器利用STM32 F103CBT6与L3G4200d姿态传感器对陀螺仪、加速度计数据进行采集，达到了控制三叶桨平衡的目的。测试结果表明，该飞行器实现了平衡起飞，飞行高度在0-50m以内，起飞转速平均为4500转左右。与普通的二叶桨四旋翼飞行器相比，在同样的遥控油门推动下，三叶桨的四旋翼飞行器比二叶桨飞的更高，电池的使用时间更长。
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