【摘 要】
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摘要:该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。 关键词:移动机器人;传感器;无线通信模块 中图分类号:TP311文献标识码:A文章
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摘要:该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。
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超声子系统基本功能概述如下:当接收器接收到超声波回波时,产生交流小信号,此信号经过LM358组成的2级放大电路后,幅值达到25 mV以上,当LM567的3脚输入幅度大于或等于25 mV,频率为40kHz信号时,8脚由高电平变成低电平,此低电平信号被连接到AT89C1051的INT0引脚产生中断信号,AT89C1051在超声波发送时启动定时器,在INT0中断时关闭定时器,由此可以得到超声波的传播时间,并计算出障碍物距离[5]。表1为超声波测距数据。
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