【摘 要】
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SLAM（simultaneous localization and mapping）,即实时定位与制图,或并发建图与定位。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。目前进行SLAM研究的机构全球超过上万家,
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SLAM（simultaneous localization and mapping）,即实时定位与制图,或并发建图与定位。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。目前进行SLAM研究的机构全球超过上万家,但真正用于测量领域,同时能将技术和转化成产品的,全球也仅有少量的几家。城市地下综合管廊三维数据采集技术中,采用基于激光扫描（LiDAR）和同步定位与制图（SLAM）进行三维数据采集的技术研究与应用处于逐渐发展的阶段。
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