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目前基于WiFi射频指纹定位技术有望成为大规模城区室内外全空间定位的首选．针对RSS信号时变特性严重影响WiFi定位精度和鲁棒性的问题，提出了一种基于公共信标集的高精度射频指纹定位算法．该算法把目标定位看成贝叶斯估计问题，通过采用高斯混合模型更加准确地表征复杂训练指纹的信号特征，以及使用基于Markov链的状态转移模型和基于后验概率的自适应网格集选择机制，充分利用目标的历史状态信息和环境布局信息，不仅减少了定位搜索网格空间，而且还抑制了移动过程中不可能发生的位置跳变，提高了定位精度和鲁棒性．实验结果表明，