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机器人多传感器数据融合已成为一个活跃的研究领域，然而关于融合模型与途径的系统阐述是缺乏的。该文从信息处理的角度归纳出了一个数据信息融合的两级结构模型：数据级和证据级融合。这一模型较好反映了信息融合的木质。根据这一结构，又给出了运用Ｂｎｙｅｓ参数估计和Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据推理相结合的多传感器数据融合的一般途径和步骤，最后加以例证。