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作者考虑一类具有有界于扰和未知参数的非线性系统（１），设计出一种适用于输出跟踪的鲁棒自适应控制器。该控制器对线性参数化的不确定性和有界干扰具有鲁棒性，能保证闭环系统的全局稳定性，并解决了ε－跟踪问题。仿真实例表明，所设计的鲁棒自适应控制器具有良好的跟踪性能，而且所需的控制量不大，其数值在容许控制的范围之内。