基于Clipper的3-TPS混联机器人运动轨迹控制

来源 :东北大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：gui_123456

【摘要】

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针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及

【作者】

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史家顺王凯朱立达王宛山

【机构】

：

东北大学机械工程与自动化学院

【出处】

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东北大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2014年10期

【关键词】

：

3-TPS混联机器人 Clipper控制器运动学逆解轨迹建模 3-TPS hybrid robot Clipper controller invers

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针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混联机器人运动学位置逆解数学模型.在构建基于Clipper的3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上,将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法,并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证.空间运动轨迹的理论与实验分析结果表明：所设计的数控系统能满足3-TPS混联机器人的控

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