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设计了一套管道焊缝探伤机器人的视觉牵引算法,用于完成高性能的焊缝自动定位任务.机器视觉系统采集管道图像后,以焊缝形态为特征,先对图像进行形态学滤波,然后用自适应阈值进行图像分割,最后用Hough变换从图像中准确检测出焊缝相对位置.试验结果表明,整套算法可靠、准确、实时性好,完全满足管道探伤机器人焊缝自动定位系统的性能要求.