【摘 要】
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在水面无人艇导航模块中,自主路径规划处于核心地位,而路径规划控制策略又是其中的关键因素。传统的无人艇路径规划算法普遍存在固有缺陷,也无法将局部和全局路径规划方法无
【机 构】
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常州大学机械工程学院,常州大学城市轨道交通学院,华东疗养院药剂科
【基金项目】
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江苏省高等学校自然科学研究面上资助项目(18KJB413001),常州市科技计划资助项目(CJ20180034)
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在水面无人艇导航模块中,自主路径规划处于核心地位,而路径规划控制策略又是其中的关键因素。传统的无人艇路径规划算法普遍存在固有缺陷,也无法将局部和全局路径规划方法无缝集成,因而效率较低。针对以上问题提出一种结合了局部和全局路径规划算法的组合策略。在全局算法方面采用势场蚁群算法(APF-ACO),水面无人艇在巡航之前,将会在指定的电子地图上规划相对最优路径,解决了传统蚁群算法(ACO)存在的过早收敛和效率低的问题;局部算法方面采用改进后的人工势场法,该方法针对未知环境进行实时路径规划,解决了传统势场法中存在的
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