【摘 要】
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机器鱼在水下执行探测等作业任务时,其游动方向的精准性会受到波浪、漩涡等因素的影响,致使其无法完成相应任务。为解决机器鱼游动方向的精准性问题,文中基于中枢模式发生器(
【机 构】
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西安交通大学机械工程学院,西安交通大学机械制造系统工程国家重点试验室,西安交通大学陕西省智能机器人重点试验室
【基金项目】
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国家自然科学基金重大项目(61890961),装备预研领域基金项目(61404160503,61402070304),陕西省重点研发计划重点项目资助(2018ZDXM-GY-111).
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机器鱼在水下执行探测等作业任务时,其游动方向的精准性会受到波浪、漩涡等因素的影响,致使其无法完成相应任务。为解决机器鱼游动方向的精准性问题,文中基于中枢模式发生器(CPG)理论结合模糊控制器提出了一种可以实现仿鲹科机器鱼定向游动的精确控制方法。首先利用Hopf振荡器构建基于极限环的机器鱼CPG模型,在机器鱼游动前期,采用小摆幅高频率的CPG控制信号以获得较大推进力,后期则采取大摆幅低频率的CPG信号实现稳定游动;然后,根据姿态传感器获取机器鱼的航姿角度信息,利用模糊控制器实时修正机器鱼与目标方向的偏差。通
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