【摘 要】
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针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60874092,50575042）、总装备部“十一五”预研基金资助项目（51309060402,51309020503）.
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针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将杆臂长度误差增列为系统状态向量,通过在线补偿的方法准确获取杆臂长度.仿真结果表明,杆臂长度在线补偿方法对杆臂长度的估计可以精确至厘米级,从而有效提高了伪速度观测量的精度,使得子惯导3个方向的速度均值可以精确至厘米级,均方差可精确至分米级.
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