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介绍了基于并联６－ＳＰＳ结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点，并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性，为该六维力与力矩传感器的设计和作用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰，具有结构灵巧、工艺性好等优点，可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。