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为了提高UWB标签的采样速率,减少UWB模块在发送、接收的切换开销,在双边双向测距方案(Double-sided Two-way Ranging,DS-TWR)的基础上改进并提出了一种消息复用的通信模式。在保证采样质量的前提下,最大程度地减少方向切换的次数,以及消息数量,极大提高了采样效率,可以为后续的滤波计算工作带来极大的便利。