超小型水下机器人潜浮运动控制

来源 :应用科学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：huanglien

【摘要】

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主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础，推导出相关的仿真模型，且进行了合理的简化．在分析了系统整体运行状态后，提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法，并详细分析了P

【作者】

：

翟宇毅陈勇龚振邦唐海滨马金明

【机构】

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上海大学精密机械系

【出处】

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应用科学学报

【发表日期】

：

2007年2期

【关键词】

：

水下机器人仿真模型操纵性控制控制器 underwater vehicle simulation modal manipulative control

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主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础，推导出相关的仿真模型，且进行了合理的简化．在分析了系统整体运行状态后，提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法，并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响．最后采用枞6．5提供的Simulink模块对系统进行了仿真，得出了比较有参考价值的仿真结果．

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