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通过分析CAN总线的非破坏性优先权逐位仲裁的规则，得出若采用建立在确定性系统模型基础上的静态优先级，当总线带宽利用率很高时，低优先级信息帧发送时延会大大增加，甚至造成数据的丢失，同时采用静态优先级在系统运行过程中不能对调度分配进行修正。因此提出单队单拍（SQSA）和单队多拍（SOMA）的动态优先级晋升方法及数学模型，分析该模型的吞吐率，模型的最大延时及采用SQMA可能出现的问题及解决方法。通过仿真实验验证提出的改进动态优先级的方法在网络吞吐率、平均时延和网络利用率都有较好的性能。