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有危险区域约束的无人机巡航路径问题实际上是带有约束条件的TSP问题,为此考虑了多边形和圆盘两种危险区域约束。首先用Floyd算法求出各顶点之间的避开危险区域的最短路径值,然后利用改良圈算法求得一个较好的初始种群,再应用遗传算法就可以求得一个较满意的解。最后利用Matlab7.12对算法进行仿真,验证了算法的实时性和可行性。