【摘 要】
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文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块
【机 构】
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清华大学计算机技术应用系,厦门大学自动化系 北京100084,厦门361005
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文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块及相互作用,和完成多任务的数据结构。
This paper introduces a multi-purpose open robot controller, which uses SERCOS as the communication protocol of low-level motion control with multi-axis motion. DSP is an auxiliary means of kinematics calculation. It also introduces the hardware and software structure of this light robot system. Functional modules and interactions, and multi-tasking to complete the data structure.
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