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为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台，提出并研究一种新的机器人力觉临场感仿真方法，以虚拟三自由度机器人为具体实例进行详细分析。首先将整个仿真过程离散化，在每个离散点上计算出虚拟机器人末端的力，再通过建立合理的力反馈计算模型，得出操作者感觉到的力与关节力矩之间的离散型递推方程，最后开发相应程序，以进行力觉临场感仿真实验，仿真结果表明该算法的有效性。