【摘 要】
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本设计以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解
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本设计以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。
The design to STM32F407 as the control center, four-axis aircraft as a carrier. Hardware by the fly-controlled circuits, power management, communication modules, power systems, racks, PTZ servo system. The algorithm uses concise and stable quaternion plus complementary filtering as the attitude calculation algorithm, PID as a controller to achieve flight, PTZ stabilization and other functions. Flexible, lightweight, ductile, adaptable and so on.
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