论文部分内容阅读
利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换,借助Matlab数学软件,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用预估校正法依次跟踪同伦曲线,求得机构位姿正解方程的全部解.
球面三自由度并联机构位姿正解的研究
【摘 要】
：
利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换,借助Matlab数学软件,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采
【机 构】
：
宝鸡文理学院
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
：
2005年1期
其他文献
通过列车平稳操纵的角度对列车发生分离、断钩的原因进行探讨，分析使用空气制动存在的弊端，以及使用电阻制动的优点，提出了合理使用空电配合平稳操纵货物列车对防断钩的重要意义
变电运行的安全管理工作到位与否，直接决定整个电网工作能否安全进行。而变电运行设备多，出现危险和安全问题的几率大。这就要求变电运行的工作人员了解变电工作中的安全隐患，并
＂课堂提问＂是提高教师课堂教学效果和学生学习效率的重要途径,文章对教师课堂教学中的＂课堂提问＂技巧及学生＂提出问题＂能力进行分析探究,以期为初中物理教学提供借鉴。
县级城镇是我国城镇体系中最稳定的单元,连接着城市和农村,是城乡关联度最大的居民点,是城乡一体化的主战场。“县域城镇化”是以县级城镇为主要载体、通过加速县域范围内农
作品《磨》作为田露老师研究生导师工作坊专场晚会作品之一,在演出中获得了广泛的好评。本文从作品《磨》的形象塑造、舞蹈构成、背后隐藏的文化意蕴以及创作的品质等层面出
声乐演唱是人们将语言通过自身的声音艺术化的过程。掌握呼吸技巧是唱出优美歌声的基础和关键,在声乐演唱中,用好呼吸方式能够更好地表达出歌曲的内涵和意境,有助于演唱时更
隐喻是人类的一种认知方式,也是人们认识抽象事物的认知工具。把概念隐喻理论和英语词汇教学结合起来,重视学习基本词汇,介绍学习隐喻文化内涵,用隐喻理解多义词等,从而弥补
在传动机构中,设计一个运动形式转换件,通过运动形式转换件与其他部件的铰接变换,能使工作部件在单一运动的动力源驱动下,实现平动、摆动及平动-摆动复合运动.
目的对比两种型号的CTC-BIOPSY(?)平台用于检测肝细胞肝癌(Hepatocellular Carcinoma,HCC)循环肿瘤细胞(Circulating Tumor Cells,CTCs)的效果;研究免疫细胞化学双染法对HCC的CTCs定性检测的意义,并对HCC的CTCs的免疫学、形态学特征进行分析;探讨EPCAM+CTCs与HCC患者性别、年龄、肝硬化、术前AFP、术前HBV、Edmo
目的探讨Graves病与肾损害的关系。方法收集127例Graves病患者,按照有无肾损害分为损害组（n=27）和未损害组（n=100）。采用西门子ADVIA2400全自动生化分析仪检测血清三碘甲状腺原氨