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非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题．利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法，结合移动机器人的运动方程和传感器的量测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正，以降低运动的不确定性，从而得到一种鲁棒的规划算法，仿真的结果证明了上述方法是行之有效的．