【摘 要】
：
为提高清洗机器人运行的自主性，提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法；首先给出了清洗机器人的机械及电气结构，建立了机器人的运动学模型，分析了机器人的运动学及逆运
【机 构】
：
湖南大学电气与信息工程学院,湘潭大学信息工程学院
论文部分内容阅读
为提高清洗机器人运行的自主性，提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法；首先给出了清洗机器人的机械及电气结构，建立了机器人的运动学模型，分析了机器人的运动学及逆运动学问题，实时计算出污物的位置；在此基础上，为实现机器人的自主清洗，接着设计了机器人的控制系统结构，采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制；最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求，其动态性能和稳定性都达到了清洗要求。
其他文献
目的:探讨针刺治疗坐骨神经痛在现代临床研究中的选穴规律。方法:通过计算机检索2009年1月—2019年2月中文数据库CNKI、万方、维普中针刺治疗坐骨神经痛的相关文献,归纳分析
利用现场监控量测的数据及时分析和评价支护结构的内力是隧道动态设计和施工的关键问题,对保证隧道施工的安全具有重要意义。根据初期支护中喷射混凝土自身特点,将喷层结构视
针对预应力锚索桩板墙的特点，在现场布置测试元件对其墙后土压力分布、桩锚固段接触应力分布进行了测试研究。同时考虑桩板与岩土界面、锚索与岩土界面以及锚索的预应力等建立
获取对应笔画级连通区的最大稳定极值区域，实施形态学闭操作融合相距较近的最大稳定极值区域，融合后最大稳定极值区域对应的单个汉字区域；利用灰度共生矩阵描述最大稳定极值矩形
当社会经济发展到某一特定阶段时,会计系统的两个主要分支―管理会计与财务会计的内涵和外延逐渐扩展、分化.由于它们有着共同的起源,工作内容等方面相互联系,彼此衔接,在社
苦参素是从豆科槐属植物苦豆根子与苦参根中分离得到的纯天然生物碱类药物（[1]）,为氧化苦参碱和极少量氧化槐果碱的混合碱,其中氧化苦参碱的含量占其98%以上,是苦参素的主要成
水下船体表面清刷和检测为爬壁机器人开辟了新的应用领域,其特点是机械本体稳定地吸附在水下船体表面上,同时能够灵活地完成移动、转向、越障等行走功能,进而完成针对船体表
社会发展的同时,观众对新闻类节目也提出了更高的要求。对电视新闻节目的创作及拍摄而言,摄像镜头极其重要,摄像镜头不仅能够更加充分地表达电视镜头语言,同时还可以使不同的
经济的发展使现代社会的人不再挣扎在温饱的边缘,而开始关注社会文明的程度与人类道德水平的提高。相比较于西方国家,我国的动物保护法律制度还存在大量空白,人的趋利性使人
机器人传动系统是水下壁面移动及吸附式机器人的关键部件，对机器人移动和吸附等功能的实现起着重要的作用。根据机器人的工作要求及作业环境，分析了前驱动和后驱动的特点，确定了