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针对剪式可展机构由相互耦合的闭环子系统构成的多体系统，给出基于子系统模型的非线性动力学建模方法。将剪式可展机构分解为多个简单子系统，推导出子系统等效质量矩阵和等效力向量，通过子系统间反向递推求解整个多体系统等效质量矩阵及等效力向量，将复杂运动方程简单化，缩减求解规模。该子系统模型可重复使用，且当子系统的结构或子系统个数发生变化时，便于整个剪式可展机构模型修改，易于程式化建模。与传统方法对比验证该方法的正确性。